如何能够合理精确的统计出矿产资源的具体信息，对煤炭上层管理决策部门能够提供有效的帮助和辅助作用。传统的测量方法为利用全站仪或者RTK的手段对煤矿和煤堆进行内部测量和体积计算，但这种方法误差大，作业环境要求高等一系列弊端，如：测量工作费时、费力，复杂工作条件下调查人员 的人身安全问题无法保障，受工作环境影响较大。 同时量测部位的选择是否具有代表性，加上测量人员本身一定的主观性，可能会降低测量数据的真实性和准确性。
三维激光扫描作为一种新兴的测量手段，是一种先进的全自动高精度立体扫描技术。该技术通过对目标实物的高精度重建扫描能快速获得完整的原始测绘数据，真正做到直接从实物中进行快速的逆向三维数据采集及模型重构，无需进行任何实物表面处理，其激光点云中的每个三维数据都是直接采集目标的真实数据，使得后期处理的数据完全真实可靠。因此三维激光扫描代表一种现代测量新技术，在工程建设、物体三维测量等众多相关领域中得到广泛应用。
采用移动手持式三维激光设备对矿山的巷道、竖井、斜坡道等进行采集。它能够在比较复杂和危险的现场和空间对被测物体进行多方位快速扫描测量，并直接获得激光点所接触的物体表面点的三维坐标、反射强度等信息，形成点云数据。三维激光扫描技术为我们提供了矿山储量测量监测的重要技术手段，与常规矿山测量方法相比，具有外业采集数据点密集、精度高、速度快、成本低、安全系数高、管理方便的特点。
图1 SLAM 巷道内部扫描
相关设备
GEOSLAM ZEB-HORIZON
ZEB-HORIZON是一款由GeoSLAM公司开发，基于SLAM算法的移动手持式扫描仪。
- 无需GPS，高精度slam匹配算法
- 100米测程，适用于常规城市街道测绘
- 可以搭载至无人机，实现地空一体化采集
- 定制化套件，可以实现背载，延长，倒置等
- Geoslam HUB处理软件，集成VIEW,DRAW,MODEL多个模块
图2 斜坡道点云数据
图3 错综复杂的地下巷道点云
图4 巷道内场景清晰可见
图5 巷道和空区
图6 数据带有绝对坐标可与图纸比对